Robert John Arthur Halford est né le 25 août 1951 à Birmingham en Angleterre.
Avant de rejoindre Judas Priest, Rob Halford a chanté dans de nombreux groupes : Athens Wood, Lord Lucifer, Abraxas, Thark et Hiroshima. En mai 1973, il intègre Judas Priest, sur la recommandation de sa sœur Sue, qui était alors la petite amie du bassiste Ian Hill. Entre 1974 et 1990, Rob Halford enregistre 14 albums avec Judas Priest, tout en devenant l'archétype du chanteur de heavy metal. Vers 1977, il commence à développer son style en portant des vêtements de cuir et des lunettes de soleil et en chevauchant une Harley-Davidson sur scène lors des concerts. Ce style particulier avait déjà été adopté auparavant, notamment par Eric Bloom de Blue Öyster Cult, mais c'est Halford qui l'a rendu populaire auprès des artistes et des fans de heavy metal.
Son jeu de scène sur une Harley-Davidson a été la source d'un accident mémorable en 1991 à Toronto lors de la tournée Painkiller Tour. Lors de ce concert, sa moto a heurté une marche qui était cachée par des nuages de glace carbonique. Rob est tombé de la scène et s'est fracturé le nez. Après avoir repris conscience, il est remonté sur scène et a terminé le concert. Plus tard dans l'émission Behind The Music, Rob citera cet épisode comme un des éléments ayant entraîné la séparation du groupe.
Après 18 ans de carrière avec Judas Priest, Rob Halford annonce qu'il quitte le groupe le 4 juillet 1991. Il forme alors le groupe Fight avec le batteur de Judas Priest, Scott Travis. Fight sortira deux albums : War of Words (1993) et A Small Deadly Space (1995). Parallèlement il enregistre en 1992 un morceau, Light Comes Out of Black, pour le film Buffy, tueuse de vampires sur une musique de Pantera. Il collabore ensuite avec le guitariste John 5 dans un projet appelé 2wo et inspiré de la musique industrielle. 2wo est produit par Trent Reznor et sort un album en 1997, Voyeurs, sous son label Nothing Records.
En 1998, Rob Halford révèle son homosexualité lors d'une interview accordée à MTV. Son orientation sexuelle était dèjà connue des membres du Judas Priest et c'était un secret de Polichinelle pour les fans qui l'ont très majoritairement bien acceptée. En 2000, il revient au heavy metal avec son groupe Halford et sort Resurrection, produit par Roy Z et très bien accueilli par la critique et le public. Il sort aussi un album live, Live Insurrection (2001), et en 2002 paraît Crucible, deuxième album du groupe. La même année, il joue un petit rôle dans le film Spun, dans lequel il incarne un vendeur de sex shop homosexuel. La reformation de Judas Priest était envisagée par de nombreux fans, surtout depuis que certains critiques avaient affirmé que Resurrection était plus proche de Judas Priest que le dernier album du groupe Jugulator (1997). Halford lui-même n'avait jamais rejeté cette option, en disant par exemple en 2002 : "Gut instinct tells me that at some point it will happen" (Mon instinct me dit que cela arrivera à un moment donné).
Il rejoint donc Judas Priest en juillet 2003 et le groupe sort Angel of Retribution en 2005. La tournée mondiale qui suit marquera l'anniversaire des 30 ans du groupe. Rob Halford a aussi été le chanteur de Black Sabbath durant trois concerts. Il a remplacé Ronnie James Dio pour deux shows en 1992. Ce dernier refusait d'ouvrir un concert pour Ozzy Osbourne, son contrat ayant expiré après le Dehumanizer Tour. Il était de plus en conflit avec Ozzy Osbourne depuis quelques années. Après avoir parlé avec Dio, avec lequel il entretenait de bonnes relations, Rob Halford le remplaça. Il remplaça aussi Ozzy Osbourne, atteint d'une bronchite, lors d'un concert le 25 août 2004 (son 53ème anniversaire), à Camden dans le New Jersey, à l'occasion de l'Ozzfest.
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