Formé en 1994 lorsque Fabio Calluori (guitares) et Nicolas Calluori (batterie) décident de créer un groupe. Après quelques changements de line-up, ce sont le bassiste Giovanni Canu, le guitariste Carmelo Claps et le chanteur Claudio Gallo qui sont choisis. Le groupe enregistre la démo homonyme en 1997 qui reçoit d'excellentes critiques de la presse spécialisée et lui donne l'opportunité de signer un contrat d'enregistrement avec Elevate Records. En mai 1998, sort le premier CD, 'Lord of the Sky'. Il est basé sur l'histoire du dieu nordique Heimdall, Seigneur du ciel et Gardien du puissant pont Bifrost qui relie le monde des mortels à celui des dieux. Avec l'arrivée de Sergio Duccilli (claviers), leurs compositions prennet un aspect plus symphonique. Heimdall démarre alors une activité live intense, jouant de nombreux concerts et participant à de nombreux festivals avec des groupes comme Sentenced, Labyrinth, 69 Eyes, Domine, Athena etc. Au début de l'année 1999, Nicolas quitte le groupe pour des problèmes personnels et Ottavio Amato devient le nouveau batteur. Heimdall fait une tournée avec Labyrinth et remporte un grand succès. Il enregistre ensuite, 'The Temple of Theil', publié par Elevate Records en septembre 1999. Mais quatre mois après sa publication, Claudio Gallo quitte le groupe. A la recherche d'un nouveau chanteur ce n'est qu'en 2001, que les membres rencontrent Giacomo Mercaldo. Après avoir signé un nouveau contrat avec SCARLET, Heimdall sort 'The Temple of Theil'. Puis, enregistre au début de l'année 2002, 'The Almighty' qui voit le retour de Nicolas à la batterie. Après une tournée italienne et quelques concerts avec des groupes comme Shaman, Heimdall se lance dans la composition de nouveaux titres. Mais avant d'entrer en studio, Nicolas quitte la formation et Enrico, le frère de Giovanni, le remplace. Entre décembre et février, Heimdall enregistre le nouvel album 'Hard As Iron' qui sort le 10 mai 2004 chez Scarlet Records. Après sa sortie et de nombreux concerts pour le soutenir, Heimdall commence à composer de nouveaux titres mais en 2006, Giacomo quitte le groupe pour des problèmes personnels. En difficulté à trouver le bon chanteur, le groupe décide en 2007 de faire une pause. Durant l'été 2011, Fabio, Nicolas et Carmelo sont rejoints par Umberto Parisi (guitare) et Gandolfo Ferro (chant). Le premier concert avec la nouvelle formation a lieu en janvier 2012 à Salerno. Après d'autres concerts, le groupe entre au Sonic Temple Studio pour terminer l'enregistrement du cinquième album, 'Aeneid', un concept inspiré par le chef-d'œuvre de Virgile, où les morceaux emmènent l'auditeur dans un voyage à travers les 12 livres du poème épique, de la chute de Troie à la naissance de l'état qui deviendra plus tard Rome. Entre-temps, Daniel Pastore devient le nouveau bassiste. Après une nouvelle pause, le groupe commence à composer de nouvelles chansons dès 2018 et entre au Sonic Temple Studio en 2020 pour enregistrer 'Hephaestus' avec un nouveau bassiste, Franco Amoroso et un nouveau contrat avec le label allemand Pride & Joy Music.